电力巡检无人机的工作原理及参数设置

获取电塔坐标

可使用经纬M300 RTK、御2行业进阶版等具备RTK定位的机型，进行打点获取塔杆坐标。

为保证塔身的完整性，建议航点距离塔顶高度为塔的宽度，一般在20-30米，可将M300下视避障调整为30米，通过避障提示来确认距离距离塔的高度。在作业点距首末端塔杆(远离作业区段方向)约100-150米水平距离处，线路正上方合适高度添加辅助航线，以确保首尾塔杆点云被充分采集。

对于弧垂较大的档(如落差超过50米)，可考虑在最大弧垂点上方适当高度(如30米)添加一个航点，使该档点云采集质量更好。

编辑航线参数

1、负载设置

回波模式：双回波。双回波获取的实际点云数量最大，有利于减少多层输电线路点云漏采情况，提高地面点采集质量;

采样频率：240kHZ

扫描模式：非重复扫描。针对输电线而言，非重复扫描的FOV更大，结果完整性更高;

真彩上色：打开

高度模式：保持默认的海拔高度(EGM96)。

2、航线(全局)设置

速度：与点云密度成反比，综合考虑效率和效果，推荐设置在8m/s 左右;

海拔高度：保持默认，不做修改;

飞行器偏航角：设置为“沿航线方向”;

云台控制：设置为“根据每个航点设置”;

航点类型：设置为“直线飞行，飞行器到点停”。

3、航点设置

第一个航点：航点动作添加“开始等时间间隔拍照”，间隔设置为2秒;“开始录制点云模型”;

最后一个航点：航点动作添加“结束间隔拍照”，“结束录制点云模型”。

云台俯仰角：-75°(双航线)/ -90°(单航线);

所有航点的速度、飞行器偏航角、航点类型均勾选“跟随航线”，海拔高度不勾选“跟随航线”;

确认RTK状态：确保RTK状态为固定解。