多旋翼无人机组装调试与飞行实训

一、设备清点

　（1）设备名称及数量

　①大疆NAZA-M Lite飞控系统的具体设备包括：主控器（MC）一个、电源管理模块（PMU）一块、GPS及支架一套、LED指示灯一个。　②天地飞9遥控器及配套接收机一个。　（2）特性描述　为便于NAZA-M Lite飞控在其他飞行器上的应用，这里我们对其特性予以介绍。　1）All In One设计　NAZA-M Lite是NAZA-M的简化版，是专门针对入门级爱好者设计的，延续了NAZA-M的高可靠性和稳定性。创新的All In One设计理念，将内减震设计、控制器、3轴陀螺仪、3轴加速度计和气压计等传感器集成在一个更轻更小巧的控制模块中，用于识别高度和姿态，从优实现锁定高度和平衡姿态等飞行控制功能。具备简易安装、空间节减、质量缩减的显著特点。　2）先进的姿态稳定算法　不仅继承了DJI传统产品优异的飞行安定性能，更具备操作更加灵活和稳定的特点，可以享受更加愉悦的飞行乐趣。　3）多种飞行控制模式智能切换　用户可以在GPS模式（安装有GPS模块的情况下）、姿态模式和手动模式3种模式间自由快速切换，以适应各种飞行环境。系统也会判断飞行环境的变化，做出智能的飞行模式切换。　4）GPS模块扩展　即插即用的GPS模块，提供精准定位、自动返航、智能方向控制等功能。在GPS模式下，可以锁定经纬度和稳定悬停，哪怕在风力较大的情况下，也同样可以在很小的范围内稳定悬停，精度可以达到水平≤2.5 m，高度≤0.8 m。　5）智能方向控制　在通常飞行过程中，飞行器的飞行前向始终和飞行器的机头朝向一致，启用智能方向控制后，在飞行过程中，飞行器的飞行前向和飞行器的机头朝向无关。在使用航向锁定时，飞行前向和主控记录的某一时刻的机头朝向一致；在使用返航点锁定时，飞行前向为返航点到飞行器的方向。　6）失控保护模式　在配套遥控器支持失控保护时，可以在U通道设置失控保护功能。NAZA控制器会内建自动平衡的失控保护功能，即当主控和遥控器失去联系时，主控会将所有命令杆输出回中。当然，如果遥控器简单到只有4个通道时，那么主控将默认工作在姿态模式下，且没有失控保护功能。　7）低电压保护　为了避免电池电压过低而造成“炸”机等严重后果，NAZA飞控设计了两级低电压保护措施。所有两级保护都默认有LED闪灯警示，两级保护都是高频闪红灯，手动模式下开启低电压保护时，只有LED报警，无任何自动动作。　8）普通接收机、PPM接收机及D—BUS支持　四通道及以上的接收机均可支持，也能支持PPM和Futaba的S—Bus接收机。PPM或S—Bus接收机（目前一般使用S—Bus接收机的前8个通道）优化了通道连接，将A、E、T、R、U这5个通道的功能集合在X2一个通道里，仅使用一根舵机线连接即可，安装起来方便快捷，也不容易出错。　9）支持的多旋翼类型　一共支持6种不同的多旋机型，满足不同爱好者的需要。包括四旋翼“+”型和“X”型、六旋翼“+”型、“X”型、“IY”型（三轴）和“Y”型（三轴）。   10）云台增稳和远程调参

　支持两轴云台（俯仰和横滚）增稳，根据飞机姿态自动补偿云台角度，大大提高了航拍的稳定度。同时，系统设置的默认参数已经能实现正常飞行，还支持远程调参，可在飞行过程中通过遥控器旋钮进行实时调整飞行参数，以获得良好的飞行表现。

　（3）设备连接图示

　飞控安装过程涉及飞控与电调、电源模块、LED指示灯、GPS磁罗盘以及遥控接收机等设备之间的接线关系。这里，我们直接选用大疆NAZ-A-M Lite飞控的安装接线总图，如图1所示。该图是NAZA-M Lite飞控安装接线的唯一依据，其重要性不言而喻。